/**:
  ros__parameters:
    # 全局默认参数（可被各节点覆盖）
    log_level: "INFO"
    enable_fps_stats: true
    fps_stats_interval: 5
    enable_drop_stats: true

/camera_driver:
  ros__parameters:
    # 相机驱动参数（对应 launch 中的 node name: camera_driver）
    video_device: "/dev/video2"             # OpenCV 摄像头索引，例如 0 代表 /dev/video0，2 代表 /dev/video2
 
    image_width: 3840
    image_height: 2160
    
    # 调试参数
    frame_rate: 30.0            # 帧率
    fourcc: "MJPG"              # 视频流格式: MJPG, YUYV 等
    auto_exposure: true         # 自动曝光开关: true=自动, false=手动
    exposure_value: -5.0        # 曝光值 (仅在 auto_exposure=false 时生效, 具体范围取决于设备，通常是负数或很小的正数)

    # 拍照功能配置
    save_dir: "./camera_data"
    interval: 5.0                # 周期
    photo_count: 5               # 周期内拍照数量
    gps_topic: "/gps_info"

    capture_enabled: false     # 是否启用周期拍照功能
    
    # HTTP REST API 配置
    http_port: 8080            # HTTP API 服务器端口
    http_enabled: true         # 是否启用 HTTP 服务器
/udp_sender:
  ros__parameters:
    # 网络与发送配置（对应 udp_sender 节点）
    target_ip: "255.255.255.255"
    target_port: 9999
    udp_buffer_size: 65536
    sender_thread_name: "skylink_sender"

    # 相机相关（udp_sender 使用的 topic / 图像格式）
    # camera_topic: "/camera/image_raw" # 已移除，改为文件监控
    save_dir: "./camera_data"           # 监控目录，与 camera_driver 的 save_dir 一致
    log_file: "./sent_log.txt"          # 发送日志文件

    # JPEG 压缩配置 (对于文件模式，这些如果不压缩可能忽略，但保持原样)
    jpeg_quality: 80
    adaptive_quality: false  # 禁用自适应，使用固定质量以获得稳定帧率
    quality_min: 30
    quality_max: 95

    # GPS / 定位
    gps_topic: "/mavros/global_position/global"
    enable_gps: true
    default_latitude: 39.9042
    default_longitude: 116.4074
    default_altitude: 100.0

    # 分片和重组
    max_packet_size: 1472
    frame_timeout_ms: 5000
    
    # 性能优化参数
    qos_keep_last: 10        # 增加消息队列深度
    enable_batch_send: true  # 启用批量发送优化
    send_interval_ms: 0      # 发送间隔（0 表示尽快发送）
