/**:
  ros__parameters:
    # 全局默认参数（可被各节点覆盖）
    log_level: "INFO"
    enable_fps_stats: true
    fps_stats_interval: 5
    enable_drop_stats: true

/camera_driver:
  ros__parameters:
    # 相机驱动参数（对应 launch 中的 node name: camera_driver）
    video_device: "/dev/video6"
    framerate: 60.0
    image_width: 320
    image_height: 240
    camera_topic: "/camera/image_raw"
    camera_frame: "camera"
    enable_fps_stats: true

/udp_sender:
  ros__parameters:
    # 网络与发送配置（对应 udp_sender 节点）
    target_ip: "255.255.255.255"
    target_port: 9999
    udp_buffer_size: 65536
    sender_thread_name: "skylink_sender"

    # 相机相关（udp_sender 使用的 topic / 图像格式）
    camera_topic: "/camera/image_raw"
    camera_frame: "bgr8"

    # JPEG 压缩配置
    jpeg_quality: 80
    adaptive_quality: false  # 禁用自适应，使用固定质量以获得稳定帧率
    quality_min: 30
    quality_max: 95

    # GPS / 定位
    gps_topic: "/mavros/global_position/global"
    enable_gps: true
    default_latitude: 39.9042
    default_longitude: 116.4074
    default_altitude: 100.0

    # 分片和重组
    max_packet_size: 1472
    frame_timeout_ms: 5000
    
    # 性能优化参数
    qos_keep_last: 10        # 增加消息队列深度
    enable_batch_send: true  # 启用批量发送优化
    send_interval_ms: 0      # 发送间隔（0 表示尽快发送）
