v4l2启用

skylink_qt_station/src/GroundReceiver.h

@@ -19,13 +19,18 @@
 #include <QThread>
 #include <QImage>
 #include <QMap>
+#include <QDebug>
+#include <QString>
 #include <map>
 #include <vector>
 #include <memory>
 #include <cstdint>
 #include <mutex>
 
-// 协议定义
+// OpenCV for YUYV conversion
+#include <opencv2/opencv.hpp>
+#include <opencv2/imgproc.hpp>
+
 #include "protocol.h"
 
 /**
@@ -55,13 +60,37 @@ struct FrameBuffer {
     
     /**
      * @brief 将所有分片合并为一个字节数组
+     * @return 合并后的数据，如果分片不完整返回空vector
      */
     std::vector<uint8_t> merge() const {
         std::vector<uint8_t> result;
+        // 预分配空间以提高性能
+        size_t estimated_size = chunks.size() * 500; // 估算每个分片约500字节
+        result.reserve(estimated_size);
+        
+        // 调试：检查分片顺序
+        QString chunk_indices;
+        for (const auto& pair : chunks) {
+            chunk_indices += QString::number(pair.first) + " ";
+        }
+        qDebug() << "帧" << frame_id << "合并前，分片索引:" << chunk_indices;
+        
         for (uint16_t i = 0; i < total_chunks; i++) {
             auto it = chunks.find(i);
             if (it != chunks.end()) {
+                // 调试：如果是第一个分片，打印前几个字节
+                if (i == 0 && !it->second.empty()) {
+                    QString hex_preview;
+                    for (size_t j = 0; j < std::min((size_t)8, it->second.size()); j++) {
+                        hex_preview += QString::number(it->second[j], 16).rightJustified(2, '0') + " ";
+                    }
+                    qDebug() << "帧" << frame_id << "合并时，分片0前8字节:" << hex_preview;
+                }
                 result.insert(result.end(), it->second.begin(), it->second.end());
+            } else {
+                // 如果缺少分片，返回空vector表示不完整
+                qWarning() << "帧" << frame_id << "合并时缺少分片" << i;
+                return std::vector<uint8_t>();
             }
         }
         return result;
@@ -195,6 +224,15 @@ private:
      */
     QImage decode_jpeg(const std::vector<uint8_t>& data);
     
+    /**
+     * @brief 从 YUYV 数据转换为 QImage
+     * @param yuyv_data YUYV格式的原始数据
+     * @param width 图像宽度
+     * @param height 图像高度
+     * @return 转换后的QImage
+     */
+    QImage decode_yuyv(const std::vector<uint8_t>& yuyv_data, int width, int height);
+    
     /**
      * @brief 清理超时的帧缓冲区
      */