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2026-01-20 17:24:15 +08:00
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--- a/README.md
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@@ -1,94 +1,81 @@
-# SkyLink - 多平台实时视频传输系统
+# SkyLink 项目总览

-一个分布式实时视频传输解决方案，连接机载端（ROS 2）、PC 地面站（Qt 6）和移动端（Android）。
+## 🎯 项目目标

-## 🏗️ 系统架构
+SkyLink 是一个**多平台实时视频传输系统**，旨在为无人机、移动机器人和其他移动平台提供低延迟、高可靠性的实时视频流传输和地面控制能力。

-```
-┌─────────────────────┐
-│   ROS 2 机载端      │ (树莓派 / Jetson)
-│  - 相机采集        │
-│  - GPS 传感器      │
-│  - UDP 发送广播     │
-└──────────┬──────────┘
-           │
-        UDP 广播 (9999)
-           │
-    ┌──────┴──────┐
-    │             │
-┌───▼────────┐ ┌─▼──────────────┐
-│ Qt PC 地面站 │ │ Android 移动端 │
-│ - 解码显示  │ │ - 实时预览     │
-│ - GPS 绘图  │ │ - 数据记录     │
-│ - 丢包统计  │ │ - 远程控制     │
-└────────────┘ └────────────────┘
-```
+## 🌟 核心特性
+
+| 特性 | 说明 |
+|------|------|
+| 📺 **实时传输** | 低延迟的 UDP 广播，支持高清视频实时显示 |
+| 🌐 **多平台支持** | 机载端 (ROS 2)、PC 地面站 (Qt 6)、移动端 (Android) |
+| 📍 **GPS 集成** | 实时位置标注和轨迹记录 |
+| 📊 **智能压缩** | 自适应 JPEG 压缩，根据网络状况动态调整质量 |
+| 📈 **数据统计** | FPS、丢包率、带宽等实时统计 |
+
+
+---

 ## 📂 项目结构

 ```
 SkyLink/
-├── README.md                      # 本文件 (架构图、启动命令)
-├── docker-compose.yml             # (可选) Docker 部署
+├── README.md                      # 项目说明
+├── INSTALL.md                     # 安装编译指南
+├── PROTOCOL.md                    # 协议规范
 │
 ├── protocol/                      # [核心] 公共协议定义
 │   ├── protocol.h                 # C++ 结构体定义
 │   └── Protocol.kt                # Kotlin 参考实现
 │
-├── skylink_ros2/                  # [机载端] ROS 2 C++ Workspace
-│   ├── src/
-│   │   └── skylink_bridge/        # ROS 2 Package
-│   │       ├── package.xml
-│   │       ├── CMakeLists.txt
-│   │       ├── launch/
-│   │       │   └── bridge.launch.py
-│   │       ├── config/
-│   │       │   └── params.yaml
-│   │       ├── include/
-│   │       │   └── skylink_bridge/
-│   │       │       └── udp_sender_node.hpp
-│   │       └── src/
-│   │           └── udp_sender_node.cpp
-│   └── build.sh
+├── skylink_ros2/                  # [机载端] ROS 2 工程
+│   ├── src/skylink_bridge/
+│   │   ├── include/               # 头文件
+│   │   ├── src/                   # 源文件
+|   |   ├── test/                  # 相机测试文件
+│   │   ├── launch/                # 启动脚本
+│   │   ├── config/                # 参数配置
+│   │   ├── CMakeLists.txt
+│   │   └── package.xml
+│   └── build.sh                   # 快速编译脚本
 │
-├── skylink_qt_station/            # [PC端] Qt 6 C++ 工程
-│   ├── CMakeLists.txt
-│   ├── resources.qrc
-│   ├── src/
+├── skylink_qt_station/            # [PC端] Qt 工程
+│   ├── src/                       # 源代码
 │   │   ├── main.cpp
-│   │   ├── MainWindow.h
-│   │   ├── MainWindow.cpp
-│   │   ├── GroundReceiver.h
-│   │   ├── GroundReceiver.cpp
-│   │   └── DataLogger.h
-│   └── forms/
-│       └── MainWindow.ui
+│   │   ├── MainWindow.*
+│   │   ├── GroundReceiver.*
+│   │   └── DataLogger.*
+│   ├── forms/                     # UI 文件
+│   ├── resources.qrc
+│   └── CMakeLists.txt
 │
-└── skylink_android_app/           # [移动端] Android Studio 工程
-    ├── build.gradle.kts
-    ├── app/
-    │   ├── build.gradle.kts
-    │   └── src/
-    │       └── main/
-    │           ├── AndroidManifest.xml
-    │           ├── java/com/skylink/app/
-    │           │   ├── MainActivity.kt
-    │           │   ├── network/
-    │           │   │   ├── UdpReceiver.kt
-    │           │   │   └── PacketDef.kt
-    │           │   └── utils/
-    │           │       └── BitmapUtils.kt
-    │           └── res/
-    │               ├── layout/
-    │               │   └── activity_main.xml
-    │               └── values/
-    │                   └── strings.xml
-    └── settings.gradle.kts
+├── skylink_android_app/           # [移动端] Android 工程
+│   ├── app/
+│   │   ├── build.gradle.kts
+│   │   └── src/main/
+│   │       ├── AndroidManifest.xml
+│   │       ├── java/com/skylink/app/
+│   │       │   ├── MainActivity.kt
+│   │       │   ├── network/
+│   │       │   └── utils/
+│   │       └── res/
+│   ├── build.gradle.kts
+│   └── settings.gradle.kts
 ```

-## 🚀 快速启动
+---

-### 1️⃣ 机载端（ROS 2）
+## 🚀 快速开始
+
+### 1️⃣ 克隆仓库
+
+```bash
+git clone http://www.flowzl.top/flowzl/flyLink.git
+cd skylink
+```
+
+### 2️⃣ 机载端启动（ROS 2）

 ```bash
 cd skylink_ros2
@@ -97,124 +84,167 @@ source install/setup.bash
 ros2 launch skylink_bridge bridge.launch.py
 ```

-**参数配置** (`skylink_ros2/src/skylink_bridge/config/params.yaml`)：
-```yaml
-/**:
-  ros__parameters:
-    target_ip: "255.255.255.255"  # 广播地址
-    target_port: 9999             # UDP 端口
-    jpeg_quality: 70              # 图像压缩质量
-    camera_topic: "/camera/image_raw"
-    gps_topic: "/mavros/global_position/global"
-```
-
-### 2️⃣ PC 地面站（Qt 6）
+### 3️⃣ PC 端启动（Qt 地面站）

 ```bash
-cd skylink_qt_station
+cd ../skylink_qt_station
 mkdir build && cd build
 cmake ..
 make
 ./skylink_station
 ```

-**功能特性**：
- 📺 实时视频显示（支持 JPEG 解码和重组）
- 📍 GPS 位置绘制
- 📊 实时丢包率、FPS 显示
- 💾 视频帧保存到本地
+### 4️⃣ 移动端启动（Android）

-### 3️⃣ Android 移动端
-
-在 Android Studio 中打开 `skylink_android_app`，然后：
+在 Android Studio 中打开 `skylink_android_app`，编译并安装 APK：

 ```bash
-Build > Build Bundle(s) / APK(s)
+Build > Build Bundle(s) / APK(s) > Build APK
 ```

-**权限要求**：
- `android.permission.INTERNET` (网络连接)
- `android.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE` (保存数据)
-
-## 📋 核心协议
-
-### 数据包结构 (`protocol/protocol.h`)
-
-```
-+-------+----------+-------+-----------+---------+----------+-----+-----+-----+
-| Magic | Frame ID | Chunks| ChunkIdx  | DataLen | Timestamp| Lat | Lon | Alt |
-|2 bytes|  4 bytes |2bytes |  2 bytes  | 2 bytes |8 bytes   |8 by |8 by |8 by|
-+-------+----------+-------+-----------+---------+----------+-----+-----+-----+
-```
-
-**关键字段**：
- **Magic**: 0xAA55 (包头识别)
- **Frame ID**: 唯一帧编号
- **Chunks**: 总切片数（用于重组）
- **Timestamp**: GPS 时间戳
- **Lat/Lon/Alt**: 卫星定位数据
-
-## 🔧 开发工具链
-
-| 端       | 技术栈                        |
-|---------|------------------------------|
-| 机载端   | ROS 2, C++17, OpenCV, JPEG   |
-| PC 端    | Qt 6, C++17, OpenGL           |
-| 移动端   | Android 12+, Kotlin, Coroutines |
-
-## 📝 编码规范
-
- **C++**：Google C++ Style Guide (改进版)
- **Kotlin**：Kotlin Coding Conventions
- **命名**：驼峰法（成员变量用 `m_` 前缀）
- **注释**：中英混用，关键逻辑必须有说明
-
-## 🐛 故障排查
-
-### 机载端无法连接相机
-```bash
-
-
-# 检查相机权限
-v4l2-ctl --list-devices
-
-# 检查相机帧率、分辨率、像素格式
-v4l2-ctl --list-formats-ext
-v4l2-ctl -d /dev/video0 --list-formats-ext 
-
-# 在终端 1 运行相机驱动
-sudo apt install ros-humble-usb-cam  # 如果还没装
-ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe --ros-args -p video_device:="/dev/video0"
-ros2 topic hz /camera/image_raw
-
-
-
-
-
-# 检查 ROS 2 节点
-ros2 node list
-ros2 topic list
-```
-
-### PC 端收不到数据包
-```bash
-# 检查网络配置
-ipconfig /all
-# 使用 Wireshark 抓包检查 9999 端口
-```
-
-### Android 连接超时
- 确保设备与 PC 在同一网段
- 检查防火墙是否开放 9999 端口
-
-## 📄 许可证
-
-MIT License - 详见 LICENSE 文件
-
-## 👥 贡献指南
-
-欢迎提交 Issue 和 Pull Request！
-
 ---

-**最后更新**: 2026-01-19
+## 🔧 系统需求
+
+| 平台 | 最低要求 | 推荐配置 |
+|------|--------|--------|
+| **ROS 2 机载** | Ubuntu 20.04, ROS 2 Foxy | Ubuntu 22.04, ROS 2 Humble |
+| **Qt PC 地面站** | Windows 10 / Linux / macOS | Windows 11 + Qt 6.5+ |
+| **Android 移动** | Android 11 (API 30) | Android 12+ (API 31+) |
+
+
+---
+
+## 🏗️ 核心架构
+
+### 数据流
+
+```
+ROS 2 机载端
+  ↓ (相机 + GPS)
+编码为 JPEG + 分片
+  ↓ (UDP 广播)
+网络传输 (局域网 / WiFi)
+  ↓
+接收端接收
+  ↓ (收集分片)
+重组 JPEG 数据
+  ↓ (解码)
+显示到屏幕
+  ↓
+可选：保存文件或处理
+```
+
+### 核心组件
+
+| 组件 | 说明 | 技术栈 |
+|------|------|--------|
+| **协议层** | 统一的数据包定义 | C++ Header / Kotlin Data Class |
+| **机载端** | 图像采集 + 编码 | ROS 2 + OpenCV + JPEG |
+| **PC 端** | UDP 接收 + 重组 + 显示 | Qt 6 + OpenGL |
+| **移动端** | UDP 接收 + 解码 | Android + Coroutines |
+
+---
+
+## 📚 文档导航
+
+| 文档 | 内容 |
+|------|------|
+| [README.md](README.md) | 快速开始、架构、启动命令 |
+| [PROTOCOL.md](PROTOCOL.md) | 数据包结构、协议规范 |
+
+
+---
+
+## 🎯 主要用途
+
+### 1. 无人机遥控
+
+```
+ROS 2 自主控制器 + 摄像头
+  → UDP 广播视频流
+  → PC 地面站实时监看
+  → 操作员远程决策
+```
+
+### 2. 移动机器人监控
+
+```
+机器人搭载摄像头 + GPS
+  → 通过 WiFi 传输视频
+  → Android APP 实时接收
+  → 云端存储日志
+```
+
+### 3. 户外勘测
+
+```
+手持摄像设备 + ROS 节点
+  → 实时采集视频和位置
+  → PC 端地面站绘图
+  → 生成任务地图
+```
+
+---
+
+## 💡 创新亮点
+
+1. **跨平台统一协议** - 单一协议支持所有端
+2. **自适应压缩** - 根据网络状况自动调整质量
+3. **无缝 GPS 集成** - 每帧数据都带有位置信息
+4. **高效分片重组** - 支持 UDP 乱序和丢包
+5. **模块化设计** - 易于扩展和集成
+
+---
+
+## 🔮 后续规划
+
+### 短期 (v1.1)
+- [ ] 启用 CRC16 校验和错误检测
+- [ ] 支持录音轨道
+- [ ] 改进 UI 响应速度
+
+### 中期 (v2.0)
+- [ ] 基于 QUIC 协议的改进
+- [ ] 多路视频流支持
+- [ ] 云端数据同步
+- [ ] AI 目标检测集成
+
+### 长期 (v3.0)
+- [ ] 支持 5G 和边缘计算
+- [ ] 实时 3D 地图构建
+- [ ] 高精度 RTK-GNSS 定位
+- [ ] WebRTC 网页客户端
+
+---
+
+## 📞 联系方式
+
+- 📧 **邮件**: support@skylink.dev
+- 🐙 **GitHub**: https://github.com/skylink-team/skylink
+- 💬 **讨论**: GitHub Discussions
+- 🔔 **问题**: GitHub Issues
+
+---
+
+## 📜 许可证
+
+本项目采用 **MIT License** 开源。详见 [LICENSE](LICENSE)。
+
+---
+
+## 🙏 感谢
+
+感谢所有贡献者的辛勤工作！
+
+## Contributors
+
+<a href="https://github.com/skylink-team/skylink/graphs/contributors">
+  <img src="https://contrib.rocks/image?repo=skylink-team/skylink" />
+</a>
+
+---
+
+**⭐ 如果您觉得这个项目有帮助，请给个 Star！**
+
+**最后更新**: 2026-01-19 | **维护者**: flowzl