251 lines
6.0 KiB
Markdown
251 lines
6.0 KiB
Markdown
# SkyLink 项目总览
|
||
|
||
## 🎯 项目目标
|
||
|
||
SkyLink 是一个**多平台实时视频传输系统**，旨在为无人机、移动机器人和其他移动平台提供低延迟、高可靠性的实时视频流传输和地面控制能力。
|
||
|
||
## 🌟 核心特性
|
||
|
||
| 特性 | 说明 |
|
||
|------|------|
|
||
| 📺 **实时传输** | 低延迟的 UDP 广播，支持高清视频实时显示 |
|
||
| 🌐 **多平台支持** | 机载端 (ROS 2)、PC 地面站 (Qt 6)、移动端 (Android) |
|
||
| 📍 **GPS 集成** | 实时位置标注和轨迹记录 |
|
||
| 📊 **智能压缩** | 自适应 JPEG 压缩，根据网络状况动态调整质量 |
|
||
| 📈 **数据统计** | FPS、丢包率、带宽等实时统计 |
|
||
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 📂 项目结构
|
||
|
||
```
|
||
SkyLink/
|
||
├── README.md # 项目说明
|
||
├── INSTALL.md # 安装编译指南
|
||
├── PROTOCOL.md # 协议规范
|
||
│
|
||
├── protocol/ # [核心] 公共协议定义
|
||
│ ├── protocol.h # C++ 结构体定义
|
||
│ └── Protocol.kt # Kotlin 参考实现
|
||
│
|
||
├── skylink_ros2/ # [机载端] ROS 2 工程
|
||
│ ├── src/skylink_bridge/
|
||
│ │ ├── include/ # 头文件
|
||
│ │ ├── src/ # 源文件
|
||
| | ├── test/ # 相机测试文件
|
||
│ │ ├── launch/ # 启动脚本
|
||
│ │ ├── config/ # 参数配置
|
||
│ │ ├── CMakeLists.txt
|
||
│ │ └── package.xml
|
||
│ └── build.sh # 快速编译脚本
|
||
│
|
||
├── skylink_qt_station/ # [PC端] Qt 工程
|
||
│ ├── src/ # 源代码
|
||
│ │ ├── main.cpp
|
||
│ │ ├── MainWindow.*
|
||
│ │ ├── GroundReceiver.*
|
||
│ │ └── DataLogger.*
|
||
│ ├── forms/ # UI 文件
|
||
│ ├── resources.qrc
|
||
│ └── CMakeLists.txt
|
||
│
|
||
├── skylink_android_app/ # [移动端] Android 工程
|
||
│ ├── app/
|
||
│ │ ├── build.gradle.kts
|
||
│ │ └── src/main/
|
||
│ │ ├── AndroidManifest.xml
|
||
│ │ ├── java/com/skylink/app/
|
||
│ │ │ ├── MainActivity.kt
|
||
│ │ │ ├── network/
|
||
│ │ │ └── utils/
|
||
│ │ └── res/
|
||
│ ├── build.gradle.kts
|
||
│ └── settings.gradle.kts
|
||
```
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 🚀 快速开始
|
||
|
||
### 1️⃣ 克隆仓库
|
||
|
||
```bash
|
||
git clone http://www.flowzl.top/flowzl/flyLink.git
|
||
cd skylink
|
||
```
|
||
|
||
### 2️⃣ 机载端启动（ROS 2）
|
||
|
||
```bash
|
||
cd skylink_ros2
|
||
./build.sh
|
||
source install/setup.bash
|
||
ros2 launch skylink_bridge bridge.launch.py
|
||
```
|
||
|
||
### 3️⃣ PC 端启动（Qt 地面站）
|
||
|
||
```bash
|
||
cd ../skylink_qt_station
|
||
mkdir build && cd build
|
||
cmake ..
|
||
make
|
||
./skylink_station
|
||
```
|
||
|
||
### 4️⃣ 移动端启动（Android）
|
||
|
||
在 Android Studio 中打开 `skylink_android_app`，编译并安装 APK：
|
||
|
||
```bash
|
||
Build > Build Bundle(s) / APK(s) > Build APK
|
||
```
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 🔧 系统需求
|
||
|
||
| 平台 | 最低要求 | 推荐配置 |
|
||
|------|--------|--------|
|
||
| **ROS 2 机载** | Ubuntu 20.04, ROS 2 Foxy | Ubuntu 22.04, ROS 2 Humble |
|
||
| **Qt PC 地面站** | Windows 10 / Linux / macOS | Windows 11 + Qt 6.5+ |
|
||
| **Android 移动** | Android 11 (API 30) | Android 12+ (API 31+) |
|
||
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 🏗️ 核心架构
|
||
|
||
### 数据流
|
||
|
||
```
|
||
ROS 2 机载端
|
||
↓ (相机 + GPS)
|
||
编码为 JPEG + 分片
|
||
↓ (UDP 广播)
|
||
网络传输 (局域网 / WiFi)
|
||
↓
|
||
接收端接收
|
||
↓ (收集分片)
|
||
重组 JPEG 数据
|
||
↓ (解码)
|
||
显示到屏幕
|
||
↓
|
||
可选：保存文件或处理
|
||
```
|
||
|
||
### 核心组件
|
||
|
||
| 组件 | 说明 | 技术栈 |
|
||
|------|------|--------|
|
||
| **协议层** | 统一的数据包定义 | C++ Header / Kotlin Data Class |
|
||
| **机载端** | 图像采集 + 编码 | ROS 2 + OpenCV + JPEG |
|
||
| **PC 端** | UDP 接收 + 重组 + 显示 | Qt 6 + OpenGL |
|
||
| **移动端** | UDP 接收 + 解码 | Android + Coroutines |
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 📚 文档导航
|
||
|
||
| 文档 | 内容 |
|
||
|------|------|
|
||
| [README.md](README.md) | 快速开始、架构、启动命令 |
|
||
| [PROTOCOL.md](PROTOCOL.md) | 数据包结构、协议规范 |
|
||
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 🎯 主要用途
|
||
|
||
### 1. 无人机遥控
|
||
|
||
```
|
||
ROS 2 自主控制器 + 摄像头
|
||
→ UDP 广播视频流
|
||
→ PC 地面站实时监看
|
||
→ 操作员远程决策
|
||
```
|
||
|
||
### 2. 移动机器人监控
|
||
|
||
```
|
||
机器人搭载摄像头 + GPS
|
||
→ 通过 WiFi 传输视频
|
||
→ Android APP 实时接收
|
||
→ 云端存储日志
|
||
```
|
||
|
||
### 3. 户外勘测
|
||
|
||
```
|
||
手持摄像设备 + ROS 节点
|
||
→ 实时采集视频和位置
|
||
→ PC 端地面站绘图
|
||
→ 生成任务地图
|
||
```
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 💡 创新亮点
|
||
|
||
1. **跨平台统一协议** - 单一协议支持所有端
|
||
2. **自适应压缩** - 根据网络状况自动调整质量
|
||
3. **无缝 GPS 集成** - 每帧数据都带有位置信息
|
||
4. **高效分片重组** - 支持 UDP 乱序和丢包
|
||
5. **模块化设计** - 易于扩展和集成
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 🔮 后续规划
|
||
|
||
### 短期 (v1.1)
|
||
- [ ] 启用 CRC16 校验和错误检测
|
||
- [ ] 支持录音轨道
|
||
- [ ] 改进 UI 响应速度
|
||
|
||
### 中期 (v2.0)
|
||
- [ ] 基于 QUIC 协议的改进
|
||
- [ ] 多路视频流支持
|
||
- [ ] 云端数据同步
|
||
- [ ] AI 目标检测集成
|
||
|
||
### 长期 (v3.0)
|
||
- [ ] 支持 5G 和边缘计算
|
||
- [ ] 实时 3D 地图构建
|
||
- [ ] 高精度 RTK-GNSS 定位
|
||
- [ ] WebRTC 网页客户端
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 📞 联系方式
|
||
|
||
- 📧 **邮件**: support@skylink.dev
|
||
- 🐙 **GitHub**: https://github.com/skylink-team/skylink
|
||
- 💬 **讨论**: GitHub Discussions
|
||
- 🔔 **问题**: GitHub Issues
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 📜 许可证
|
||
|
||
本项目采用 **MIT License** 开源。详见 [LICENSE](LICENSE)。
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 🙏 感谢
|
||
|
||
感谢所有贡献者的辛勤工作！
|
||
|
||
## Contributors
|
||
|
||
<a href="https://github.com/skylink-team/skylink/graphs/contributors">
|
||
<img src="https://contrib.rocks/image?repo=skylink-team/skylink" />
|
||
</a>
|
||
|
||
---
|
||
|
||
**⭐ 如果您觉得这个项目有帮助，请给个 Star！**
|
||
|
||
**最后更新**: 2026-01-19 | **维护者**: flowzl
|