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SkyLink 安装和编译指南

系统需求

通用需求

• Git
• CMake 3.16+
• C++ 编译器 (GCC 9+ / Clang 10+ / MSVC 2019+)

机载端 (ROS 2)

• Ubuntu 22.04 LTS (推荐)
• ROS 2 Humble
• OpenCV 4.5+
• libjpeg-turbo

PC 端 (Qt 6)

• Qt 6.2+
• OpenCV 4.5+
• CMake 3.24+

移动端 (Android)

• Android 12+ (API 31+)
• Android Studio Flamingo+
• Kotlin 1.9.20+

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🔧 机载端编译 (ROS 2)

1. 安装 ROS 2 Humble

# 添加 ROS 2 源
sudo apt update
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $VERSION_CODENAME) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2.list'

# 安装 ROS 2 Humble
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-ros-core

2. 安装依赖

# 系统依赖
sudo apt install -y \
  build-essential \
  python3-dev \
  python3-colcon-common \
  libopencv-dev \
  libjpeg-turbo-dev \
  libmavros-dev

# ROS 2 依赖
sudo apt install -y \
  ros-humble-rclcpp \
  ros-humble-sensor-msgs \
  ros-humble-cv-bridge \
  ros-humble-image-transport \
  ros-humble-mavros

3. 编译 SkyLink ROS 2 包

# 导入 ROS 2 环境
source /opt/ros/humble/setup.bash

# 进入项目目录
cd ~/skylink_ros2

# 运行编译脚本
./build.sh release

# 或手动编译
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

4. 启动机载端

# 导入编译产物
source ~/skylink_ros2/install/setup.bash

# 编辑配置文件（可选）
nano src/skylink_bridge/config/params.yaml

# 启动节点
ros2 launch skylink_bridge bridge.launch.py

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🖥️ PC 端编译 (Qt 6)

1. 安装 Qt 6

# Ubuntu
sudo apt install -y \
  qt6-base-dev \
  qt6-tools-dev \
  qt6-network-dev \
  qt6-concurrent-dev \
  libopencv-dev

# Windows (使用 Qt Online Installer)
# https://www.qt.io/download-open-source

2. 编译 SkyLink 地面站

cd ~/skylink_qt_station

# 创建编译目录
mkdir build && cd build

# 配置
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

# 编译
make -j$(nproc)

# 运行
./skylink_station

3. 基于 Qt Creator 开发

# 用 Qt Creator 打开项目
qtcreator CMakeLists.txt

# 或 .pro 文件（如果存在）
qtcreator skylink_station.pro

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📱 移动端编译 (Android)

1. 安装 Android Studio

从 Android 官网 下载并安装。

2. 打开项目

# 在 Android Studio 中：
File -> Open -> 选择 skylink_android_app

3. 配置 SDK

• 打开 Tools -> SDK Manager
• 安装 Android SDK 34
• 安装 NDK 26+（如需原生代码）

4. 编译 APK

# 使用 Gradle (Android Studio 内)
Build -> Build Bundle(s) / APK(s)

# 或命令行
cd skylink_android_app
./gradlew build

5. 安装到设备

# 使用 ADB
adb install -r app/build/outputs/apk/release/app-release.apk

# 或在 Android Studio 中
Run -> Run 'app'

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🐳 Docker 编译 (ROS 2 机载端)

1. 安装 Docker

# Ubuntu
sudo apt install docker.io docker-compose

# 启动 Docker 服务
sudo systemctl start docker
sudo usermod -aG docker $USER

2. 构建镜像

cd ~/skylink
docker-compose build ros2-bridge

3. 运行容器

docker-compose up -d ros2-bridge

# 查看日志
docker-compose logs -f ros2-bridge

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✅ 验证安装

机载端

# 检查节点是否运行
ros2 node list

# 查看发布的 Topic
ros2 topic list

# 检查参数
ros2 param list

PC 端

# 启动地面站应用
./skylink_station

# 或调试模式
gdb ./skylink_station

移动端

# 检查 APK 签名
jarsigner -verify -verbose -certs app/build/outputs/apk/release/app-release.apk

# 运行应用
adb shell am start -n com.skylink.app/.MainActivity

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🔍 故障排查

编译错误

CMake 找不到 Qt 6

# 设置 Qt 6 路径
cmake .. -DQt6_DIR=/path/to/Qt6/lib/cmake/Qt6

缺少 OpenCV

# 重新安装 OpenCV
sudo apt install libopencv-dev
# 或从源代码编译

运行时错误

UDP 端口被占用

# 查找占用端口的进程
sudo lsof -i :9999

# 修改配置文件中的端口
# skylink_ros2/src/skylink_bridge/config/params.yaml

相机设备找不到

# 列出可用的摄像头
v4l2-ctl --list-devices

# 检查权限
sudo chmod 666 /dev/video0

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📚 参考资源

• ROS 2 官方文档
• Qt 6 官方文档
• Android 开发指南
• OpenCV 教程

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