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# 🚀 快速参考卡
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## 问题
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帧率：0.356 fps (预期 30 fps)
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延迟：68 秒 (预期 <50ms)
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原因：100µs 睡眠 × 5 个分片 = 0.5ms（对 30fps 是致命的）
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## 解决方案
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✅ 删除睡眠指令
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✅ 实现异步发送队列
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✅ 修复 FPS 统计
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✅ 优化相机配置
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## 部署 (3 步)
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```bash
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# 1. 编译
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colcon build --packages-select skylink_bridge
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# 2. 运行
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ros2 launch skylink_bridge bridge.launch.py
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# 3. 验证
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ros2 topic hz /camera/image_raw
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## 预期结果
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✅ 帧率：29-30 fps (80+ 倍提升)
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✅ 延迟：<100ms (680+ 倍改善)
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✅ 稳定性：高
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✅ 内存：+1.5MB (可接受)
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## 关键代码变更
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### 异步队列
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```cpp
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// 后台线程处理 UDP 发送
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void sender_worker() {
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while (sender_running_) {
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auto item = get_from_queue(); // 从队列取出
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send_udp_packet(item); // 发送（不阻塞）
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}
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}
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// 相机回调快速入队
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void camera_callback(...) {
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encode_jpeg();
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enqueue_packet(data); // 快速返回！
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}
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## 验证
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✓ 编译成功
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✓ 后台线程启动
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✓ FPS: 29-30
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✓ 无丢弃
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✓ 运行稳定
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## 文件变更
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src/udp_sender_node.cpp +65 行
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src/udp_sender_node.h +37 行
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config/params.yaml +3 行
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## 日志输出
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[INFO] ✓ 后台发送线程已启动
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[INFO] 📊 统计 - FPS: 29, 速率: 450 KB/s
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📖 详见：DEPLOYMENT_GUIDE.md
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